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ABB机器人目前上市倒装SACARA机器人有两款，见下表，
| 型号 | IRB 910INV-3/0.35 | IRB 910INV-6/0.55 |
| 工作范围 | 350mm | 550mm |
| 大载荷 | 3kg | 6kg |
| 标准循环时间 | 0.35s | 0.40s |
| 重复定位精度 | 0.01mm | 0.01mm |
| 重复直线路径 | 0.06mm | 0.05mm |
| 0.1mm内定位稳定时间 | 0.61s | 1.05s |
根据其外型来推测其内部结构：
从整机来看，与正装SCARA机器人不同，无外线裸漏，因此一轴二轴减速机采用的是中空型减速机，同时一轴和二轴电机应该是通过同步轮传动，因此二轴看起来偏肥大，三轴四轴采用和正装SACAR类似机构，整体来说中规中矩。具体等效模型见下图
图片来源网络
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